Annual report pursuant to Section 13 and 15(d)

Stockholders' Equity - Narrative (Details)

v3.7.0.1
Stockholders' Equity - Narrative (Details)
1 Months Ended 12 Months Ended
Oct. 30, 2015
USD ($)
shares
Oct. 28, 2015
USD ($)
Aug. 04, 2015
USD ($)
shares
Aug. 03, 2015
USD ($)
Jul. 31, 2015
USD ($)
May 13, 2015
USD ($)
shares
May 07, 2015
USD ($)
May 04, 2015
USD ($)
Jan. 22, 2015
USD ($)
shares
Nov. 04, 2014
USD ($)
shares
Apr. 30, 2015
USD ($)
$ / shares
shares
Dec. 17, 2014
USD ($)
shares
Apr. 21, 2013
Apr. 21, 2009
Oct. 19, 2007
USD ($)
$ / shares
shares
Dec. 31, 2016
USD ($)
class
$ / shares
shares
Dec. 31, 2015
USD ($)
$ / shares
shares
Dec. 31, 2014
USD ($)
$ / shares
shares
Jan. 12, 2016
USD ($)
Jul. 28, 2015
USD ($)
Aug. 13, 2012
shares
May 04, 2007
$ / shares
Class of Stock [Line Items]                                            
Number of classes of stock | class                               2            
Preferred stock, shares authorized | shares                               5,000,000 5,000,000          
Preferred stock, par value (in dollars per share)                               $ 0.001 $ 0.001          
Common stock, shares authorized | shares                               50,000,000 50,000,000          
Common stock, par value (in dollars per share)                               $ 0.001 $ 0.001          
Preferred stock, dividends per share, declared                               0.119            
Share price                               1.70            
Preferred stock, voting rights                               $ 0.729            
Number of securities called by warrants | shares                             3,141,499     88,097        
Warrants, exercise price                             $ 3.52              
Proceeds from exercise of warrants | $                               $ 0 $ 309,000 $ 4,948,000        
Authorized amount of shares to be repurchased | $               $ 5,000,000.0   $ 5,000,000.0                 $ 70,000,000.0 $ 15,000,000.0    
Treasury stock, purchase price | $ $ 3,600,000     $ 3,500,000       $ 3,500,000       $ 3,000,000.0                    
Repurchase of common stock (in shares) | shares 106,264   162,442     186,519         88,097 359,840       903,031   1,407,855        
Repurchase of common stock | $ $ 5,000,000.0 $ 1,400,000 $ 5,000,000.0   $ 1,500,000 $ 5,000,000.0 $ 1,500,000         $ 4,500,000       $ 23,704,000 $ 16,071,000 $ 4,661,000        
Remaining authorized repurchase amount | $                               $ 32,000,000.0            
Number of shares authorized to be repurchased | shares                                         100,000  
George K. Broady                                            
Class of Stock [Line Items]                                            
Repurchase of common stock (in shares) | shares                 91,817 1,500,000                        
Repurchase of common stock | $                 $ 1,100,000                          
Shares repurchased per trading day | shares                 5,000                          
Seven Year Warrants                                            
Class of Stock [Line Items]                                            
Term of warrant                             7 years     7 years        
Warrants, exercise price                     $ 3.5043                      
Proceeds from exercise of warrants | $                     $ 309,000             $ 4,900,000        
Authorized amount of shares to be repurchased | $                             $ 1,495,952              
One Year Warrants                                            
Class of Stock [Line Items]                                            
Term of warrant                           1 year 1 year              
Five Year Warrants                                            
Class of Stock [Line Items]                                            
Term of warrant                         5 years   5 years              
Authorized amount of shares to be repurchased | $                             $ 149,595              
Minimum                                            
Class of Stock [Line Items]                                            
Warrants, exercise price                                   $ 3.5108        
Minimum | Seven Year Warrants                                            
Class of Stock [Line Items]                                            
Warrants, exercise price                                   3.5082        
Maximum                                            
Class of Stock [Line Items]                                            
Warrants, exercise price                                   3.52        
Maximum | Seven Year Warrants                                            
Class of Stock [Line Items]                                            
Warrants, exercise price                                   $ 3.52        
Series A Preferred Stock                                            
Class of Stock [Line Items]                                            
Preferred stock, shares outstanding | shares                               1,761,900            
Share price                                           $ 1.70
Series A Preferred Stock | Minimum                                            
Class of Stock [Line Items]                                            
Share price                                           $ 10.00